轿子最早是由车演化而来。《汉书》载：会稽太守严助“舆轿而隃领(岭)”。唐颜师古注解为：“服虔曰：‘轿音桥，谓隘道舆车也’。臣瓒曰：‘今竹舆车也，江表作竹舆以行是也’。”汉时的所谓轿不过是能行山路的车。《明史·舆服志》干脆明说：“轿者，肩行之车。”所以旧时轿又称“肩舆”、“平肩舆”。“轿子”之名，据说最早始于宋。
轿子也是老北京的传统交通工具之一。二人抬的称“二人小轿”，四人抬的称“四人小轿”；八人以上抬的则称之为大轿，如“八抬大轿”等等。在封建社会的等级制度下，轿子和其它事物一样，在使用上也是有着严格的等级规定，违规则要受罚。历代史书对此都有明确而严格的记载。《明史》载：“弘治七年令，文武官例应乘轿者，以四人舁之。其五府管事，内外镇守，守备及公、伯、都督等，不问老少，皆不得乘轿，违例乘轿及擅用八人者奏闻。”隆庆二年，应城伯孙文栋违例乘轿被告发，立刻被罚停俸禄。《清史稿》亦载：“汉官三品以上、京堂舆顶用银，盖帏用皂。在京舆夫四人，出京八人。四品以下文职，舆夫二人，舆顶用锡。直省督、抚，舆夫八人。司道以下，教职以上，舆天四人。杂职乘马。……庶民车，黑油，齐头，平顶，皂幔。轿同车制。其用云头者禁止。”官员需按例，百姓有钱也不得逾制。当今社会对乘车也有限制，但只是管官不管民。
轿子，在种类上，有官轿、民轿、喜轿、魂轿等不同；在使用上，有走平道与山路的区别；在用材上，有木、竹、藤等之分；在方式上，有人抬的和牲口抬的，如骆驼驮的“驼轿”，元代皇帝还坐过“象轿”。“骡驮轿”，是“骡抬轿”的讹音，是清末民初流行过一阵的交通工具。轿子是用二匹骡子前后抬着。轿杆固定在骡背鞍子上。轿夫跟着边走边吆喝。轿内坐人，大轿可坐3-4人。轿外夏包苇席或蒙纱，冬季则是棉围子。骡驮轿多用于山区或乡间崎岖小路。 | 
